描述：
正在使用的活动 EnDat 编码器中的运行时错误。报警输入到编码器的操作状态寄存器中。
如果测量系统中的故障会导致位置值不正确，则会设置警报。
反应：
对于正在使用的编码器，根据读取的报警存储器输入附加警告。
当存在活动警报时，不会执行归位命令并且不再更新位置。
对于 Endat 2.2 编码器，还会读取“模式错误”寄存器中的条目并输入警告。
原因/补救措施：
原因可以从以下警告中读出：
39004、39005、39006、39007、39008、39009 和 39010。
对于 Endat 2.2 编码器，还有：
39024、39025、39026、39032、39034、39035、39036、39037、39038、39039、39040、39041、39042、39044、39043
对于 Endat 2.2 编码器，一旦原因得到纠正，警报位可以通过 ENCOD_CMD = 1 清除。
重要提示：对于电池缓冲编码器，必须验证多圈位置。
（参见错误 39024）)
应用案例 |
2022.01.10 |
2022.06.27 |
2023.02.14 2. 检查编码器电缆是否有磨损。建议使用新的编码器线缆进行排除。 3. 驱动器侧屏蔽是否良好并接上。 4. 检查编码器卡是否完好，且型号和实际使用匹配。建议更新新的编码器卡测试。 5. 如上排除后，仍不能排除故障，建议更换电机。 |
2022.03.21 现象 现场设备电机偶发报出39003、7032等错误 拆开电机与减速箱的连接，发现电机轴与减速机连接的地方顶在一起（如下图），这样电机轴受到轴向的作用力，这样电机编码器（海德翰32线磁性编码器）就有可能偏心，导致报警 |
2023.07.05 在ACOPOSmicro上这个错误的原因是在打开ACOPOSmicro的电源时，电缆已经断开了。而由于这个伺服机里有一个寄存器，即使关闭了它，它也不会忘记这个编码器错误。
这就是为什么我们需要写到ParID 719: Encoder1: Encoder command = 1。 |
2023.07.05 现象 生产时报警39003，之后界面上显示位置变为一个很大的值，错误无法复位，断电重启后可以正常运行 现场电机查下后，发现端盖上有很多锈渍，锈渍为润滑油与铁锈混合，铁锈不是来自电机轴头，怀疑是减速机内部流出来的。 解决方式 为保证现场稳定生产，更换一台电机后解决此问题 |
2023.07.05 电机上电后报错 39042 39024 39006 39003 ，提示编码器电压过低，将719写1可以暂时屏蔽错误测试 |
2023.07.05 现象 电机39003 39006报错 解决思路 编码器类型的故障，建议拧紧编码器卡，编码器线，更换编码器卡，更换编码器线逐步排除问题 解决方式 紧固编码器卡，编码器线后问题暂时解决 |
2023.07.05 现象 轴报警39003、39005，而且错误无法消除 排查方式 通过交换编码器卡和电缆的方式很快确认到问题出现在电机编码器上，根据之前的经验，大概率是因为电机轴受力导致编码器轴心偏离，于是协调现场把电机和减速机拆分开，然后上电测试，这个时候编码器信号正常，单电机运行正常。 问题原因 减速箱安装的时候电机轴头受力导致 |
2023.07.05 垂直于转动轴圆心方向(电机轴向方向），两个圆垂直中心不共线，并且报错。39003 39005 39033 |
