应用案例

2022.01.10
伺服无法启动：伺服处于错误状态无法启动，具体原因需要确认该驱动器当前报警后查看后续信息。

2022.01.11
报警6033,4005

问题描述：伺服不能使能，RUN指示灯不亮，报警号4005,6033

解决方法：更新伺服驱动器固件到最新版本2.3.0.0，没有解决，继续更新编码器卡固件，问题得以解决。

附注：最好把伺服固件及相关固件都更新。

2022.01.11
伺服报警5005. 4005复不了位，现场用的伺服是ACOPOS 1045，换成ACOPO 1090就可以复位了。

早期换伺服驱动器选1045主要替换客户原来的设备，使用中没发现什么问题，但在后来终端客户的需求中速度提高，1045略显过载，后期设备全部改为了1090的驱动器此问题解决。

2022.06.27
问题：使用扉叶电机E09编码器，在test模式下使能，就会报4005，39003，6057，39042，39024，39006。
解决方式：参数表719写1来确认编码器。

2023.06.28

现象

o4005: Controller cannot be switched on: Drive in error state

o5005: Start of movement not possible: Position controller inactive

o6048: Motor holding brake movement monitor: Position error too large

o9070: Motor temperature model: Stop limit exceeded

o41031: Junction temperature model: Warning limit exceeded

o41070: Motor temperature model: Warning limit exceeded

o29203: Drive is not ready.

o29209: The drive is in error state.

o29217: Invalid input parameter

原因

零位参数不对引起过载，客户更换了模具，但是没有重新走回零的流程，导致参数错误，机械卡主了，当前顶住位置距离零位还有1mm以上

因此当伺服使能，由于不在零位位置，所以向零位运动，由于已机械顶住，所以动态偏差LagError一直有1mm以上，就一直以最大扭矩输出，造成电机温度超过70度以上，驱动器的散热片温度高达70度，IGBT温度高达133度。持续较长时间后就报警而POWER OFF，进行复位后，又进入以上死循环。

优化方式

使能后，走到零位，如果持续1秒超过+5Nm或小于-5Nm，则把HomePosition 进行偏移，再进行MC_HOME操作。

2023.06.28

现象

ACOPOS P3上电，AS通过test独占模式测试电机。

在系统刚启动且轴没有Switch On的状态下报警9040，复位后无错误提示。

Switch On电机，出现报错。依次复位后，共出现以下报警：

•4005

•9078，Info：Temperature = 60

•9096，Info：Temperature = 90

•9104，Info：Temperature = 100

•9098，Info：Temperature = 110

问题排查

Trace ParID 1543和1540，发现数据明显异常，ID1543与ID1540在伺服未工作情况下应与环境温度近似。

判断ACOPOS P3损坏

解决方式

1. 更换ACOPOS P3

2. 如出现9040报警，则需降低生产速度