应用案例

2022.01.10

Endat2.2的编码器报错39001一类的错误是无法用普通的复位去复位的，需要通过设置ID719才能复位。一旦报错通常的轴控程序是跳转到报错里面去了，无法执行write ID的指令，所以需要单独写一个action，判断有39001后去执行这个action，这样才会有效复位。

2017.08.03

8BAC0125.000-1 编码器卡搭配施耐博格 AMSABS 绝对值磁栅尺

现象

驱动器上电初始没有错误，但在大范围手推滑动磁轨时会有 WARNING 39001， 而且滑动方向和 ID91 数值的增减对应关系并不固定，经过此次验证发现这种配置和实际不符。关于 SSI+SinCos 配置中位置获取的解释——上电初始时，先从数字信号读取当前绝对位置，为了满 足高精度的需求，后续就会结合模拟增量信号来计算更精确的绝对位置，并且编码器卡会循环获取数字绝对位 置和当前结合模拟增量信号计算出来的位置值进行对比，如果检测到误差，就会自动更正绝对位置 （Warning39001）。数字绝对位置和模拟增量位置就是通过 ID1228（ENCOD_SSI_LINE_RES）建立关联的， 而 ID1225（ENCOD_SSI_LINE_OFF）又决定了数字绝对位置和模拟增量信号的相位偏移关系，只有确定了 ID1225，才能确定绝对信号周期数。

解决方式

设置调整编码器卡参数，并设置正确的ID（1228,1225）参数

2023.07.05

原因

由于改变编码器的位置，使得伺服得到的位置值发生跳变，会生成报警信息，如39001。

解决方式

可通过轴报警复位程序或者在Test中手动复位。