应用案例

2022.01.09

ACOPOS 1020硬件在现场运行一年多，驱动器内部进铁屑，导致此问题。同时爆出的报警有：9000, 9030 之后通过更换驱动器硬件解决。

2022.01.10

驱动器坏了；multi背板风扇是否工作正常；外部负载有阻碍电机运行的地方

2022.01.11

41031错误：Junction temperature model: Warning limit exceeded

错误解释：

根据温度和电流计算的模型保护报警，在一定电流的情况下，检测到温升异常，就会报错！跟负载大有关系，跟IGBT里面的温度传感器有关系。跟动力电压高有关系。跟编码器干扰有关系.

伺服模型温度（ID382）高！ 此时伺服驱动器温度或许本身并不高，但驱动器电流很大，已经超过驱动器额定电流，且持续超过100秒。

 根据温度和电流计算的模型保护报警，在一定电流的情况下，检测到温升异常，就会报错

 跟IGBT里面的温度传感器有关系。

 驱动器过载

解决办法：

 增加扭矩限制

 降低母线电压（UDC_NOMINAL）:有一定的效果

 改变PWM的开关频率（ID347）:5K-->2.5K 效果较好

 检查负载

 复位不了，伺服驱动器已损坏

2022.01.11

驱动器节点温度模型超过限值:

1. 驱动器背板灰尘清理（干燥空气、断电操作）

2. 驱动器底部风扇拆卸，灰尘清理（干燥空气、断电操作）

3. 检查驱动器底部风扇是否损坏

4. 检查动力电缆接线检查电机侧U-V,U-W,V-W阻值是否均衡且合适

2022.01.27

1. 客户反映P3伺服报错41031，初步怀疑是选型选小了，采集了电流扭矩等曲线后，发现选型没有问题。

2. 客户经过多次观察，发现是上电后phasing结果出错，导致P3报错。

3. 该机器配置为P3+直线电机，编码器是增量型编码器，所以每次上次都需要执行phasing。

4. 据客户说，执行phasing的结果大部分是对的，但是也有几次会出错。

5. 询问了客户负载情况，负载大概有80kg，直线电机直接驱动负载。电机额定电流为9.6A。

6. 使用默认参数phasing，电流和时间都比较小，模式为stepper。帮助上建议大负载可以增加phasing的电流和时间，因此建议客户增大phasing的电流和时间再试试。

7. 后来询问客户得知，增大了phasing的时间到0.1s，暂未出现phasing出错情况。

2023.03.23

驱动器为了保护驱动器超温，根据温度模型自动算的，用以提前避免驱动器超温。

可能原因为编码器反馈的位置不准确，需要检查一下外接编码器的工装，转动是否平稳，如果经常发生，建议更换外接编码器。

2023.06.28

•使用ACOPOSmulti 8BVI0028HW模块，在标称PWM频率（5kHz）的以上频率工作。

•在高开关频率下，过载特性是不同的，在极少数情况下，在静止运行期间或使用长电机电缆（超过数据手册中规定的）时，可能会报告以下错误：

▪41031: 结温模型：超出警告限值

▪9030: 结温模型：超出停止限制

•通过将开关频率F_SWITCH减半并在参数ICTRL_MODE（双边沿采样）中设置 bit0，可以避免上述误差而不会损失控制器性能。

2023.06.28

现象

o4005: Controller cannot be switched on: Drive in error state

o5005: Start of movement not possible: Position controller inactive

o6048: Motor holding brake movement monitor: Position error too large

o9070: Motor temperature model: Stop limit exceeded

o41031: Junction temperature model: Warning limit exceeded

o41070: Motor temperature model: Warning limit exceeded

o29203: Drive is not ready.

o29209: The drive is in error state.

o29217: Invalid input parameter

原因

零位参数不对引起过载，客户更换了模具，但是没有重新走回零的流程，导致参数错误，机械卡主了，当前顶住位置距离零位还有1mm以上

因此当伺服使能，由于不在零位位置，所以向零位运动，由于已机械顶住，所以动态偏差LagError一直有1mm以上，就一直以最大扭矩输出，造成电机温度超过70度以上，驱动器的散热片温度高达70度，IGBT温度高达133度。持续较长时间后就报警而POWER OFF，进行复位后，又进入以上死循环。

优化方式

使能后，走到零位，如果持续1秒超过+5Nm或小于-5Nm，则把HomePosition 进行偏移，再进行MC_HOME操作。

2023.07.07

现象

电机电流过大，驱动器报警41031

解决方式

修改CITRL_MODE（ParID 869）为1，调小Inverter: Switch frequency(ParID 347)，重新调整点击三环参数，并没有明显降电流效果。

通过机械上调整部分机械结构的松紧与压力，电流较之前明显降低。

2023.07.07

现象

电机轴是直线电机（第三方电机），轴 Test 时，可使能，但运行时报报警9030 与 41031。

监控 Trace 曲线，电流达到三十多安培，结合伺服报警信息判断是电流过大导致 IGBT 温度过高而报警

解决方式

磁偏角重新整定后解决

2023.07.07

现象

电机在生产过程中扭矩使用率接近100%，长时间运行会触发41031、41051等报警。

解决方式

更换扭矩更大的电机，额定扭矩从110.5Nm增加至142.6Nm。

从现场数据分析，目前电机及驱动器使用率均低于80%，可满足负载需求

2023.07.07

解决方法

两个开关电源共COM，

电缆屏蔽层夹，要连接可靠。

2023.07.07

现象

点动与单独定位动作时出现41031问题，Trace电流后发现原先加速度设定过大，电机启动时瞬时最大电流超过ACOPOS 1090最大电流24A

解决方式

减小加速度后问题解决。

2023.07.07

现象

电机开机2小时后，会发生41031报警。

问题处理

Multi背板问题导致风扇模块接触不良，发生风扇不转的情况。时间长了之后发生报警。

2023.07.07

现象

所有电机都是抱闸电机，由于调试前疏忽没有检查接线，导致电机运转扭矩大，即使是空转也如此，并且报错41031（Junction temperature model: Warning limit exceeded），而且电机poweron后，也没有抱闸线圈的声音

原因

检查发现抱闸B+、B-接反了。

2023.07.07

脱开负载，看是否报警，若不报警则负载可能存在机械问题

脱开减速箱，看是否报警，若不报警则减速箱可能存在问题

电机空转，若仍然报警，则电机可能有问题