描述：
如果在 U 相或 V 相中超过最大允许（可测量）相电流，则出现运行错误。
电流限制取决于 ACOPOS 模块：
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| 8V1010.00-2 | 4.0 A |
| 8V1010.50-2 | 16.0 A |
| 8V1016.00-2 | 9.6 |
| 8V1016.50-2 | 26.7 A |
| 8V1022.xx-x | 20.0 A |
| 8V1045.xx-x | 40.0 A |
| 8V1090.xx-x | 40.0 A |
| 8V1180.xx-2 | 82.0 A |
| 8V1320.xx-2 | 133.0 A |
| 8V1640.xx-x | 333.0 A |
| 8V128M.xx-x | 500.0 A |
| 8B | 1.35*sqrt(2)*ACOPOS_CURR_MAX |
| 8C | 1.35*sqrt(2)*ACOPOS_CURR_MAX |
| 8D | 1.35*sqrt(2)*ACOPOS_CURR_MAX |
| 8E | 1.35*sqrt(2)*ACOPOS_CURR_MAX |
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反应：
请参阅错误编号 6019 。
原因/补救措施：
设置当前值跳转：
由于以下原因，会发生正交分量 ICTRL_ISQ_REF 的设定定子电流跳跃：
- 跳转到设定位置或设定速度：参见错误编号 5036 。
- 跳入编码器位置或速度：参见错误编号 4014 。
- 跳转到速度偏移（SCTRL_ADD_SET_PARID、SCTRL_SPEED_REF、SCTRL_V_SET_UNITS）
- 跳转到负载偏移（ICTRL_ADD_SET_PARID、ICTRL_ADD_TRQ）
- 电机轴上的负载跳跃（卡住的机械装置、负载推力等）
由于严格设置的电流控制器和正交分量 ICTRL_ISQ_REF 的设置定子电流跃升至最大值，正交分量 ICTRL_ISQ_ACT 的实际定子电流可能会在最大值以上波动。
不稳定的电流控制器：
- 由于磁饱和，大电流时电感较低。电流控制器根据电机电感 MOTOR_STATOR_INDUCTANCE 自动初始化。 -> 检查具有最大允许电流的电流控制器。
- 电流控制器配置不正确：电流控制器根据电机参数 MOTOR_STATOR_INDUCTANCE、MOTOR_ROTOR_INDUCTANCE 自动初始化。检查这些参数。 -> 检查电流控制器上阶跃响应的过冲行为。
电机接线错误：参见错误编号 6045 。
电机缺陷：参见错误编号 6019 。
ACOPOS 模块缺陷：见错误编号 6019.
应用案例 |
2022.01.10 伺服驱动器过电流报警，这个报警不是实际的电流报错而是理论计算值的电流超过了驱动器的最大允许电流值。 这个一般是在Cam中加、减速段发生，因为这个阶段电流需求很大。这个可以通过增加Cam的加速段减小电流。 |
2023.03.23 现象 ACOPOS 1180 在整机同步状态下由100RPM加速到150RPMS时出现报错 报7211，4007，7200，9300 在实际测试过程中测量DC BUS电压，发现此驱动器的偏低 原因 可能为1180驱动器内部整流模块故障。 解决方式 更换驱动器 |
2023.06.29 现场设备机器运行速度超出原设计值，导致驱动器理论电流值过高。 建议现场以设备额定速度生产。 |
2023.06.29 驱动器的伺服轴跟随的是第三方外接编码器，并且线缆有一定长度。 1. 需要确认编码器反馈的信号是否平滑，可根据实际情况，适当增加编码器滤波时间（ParID 429 设置到0.13） 2. 需要确认编码器安装是否稳定，是否有晃动导致的数据跳变 3. 检查一下是否有环境辐射，线缆是否做好屏蔽。 4. 在高速运行过程中Trace采集ParID 214电流曲线，观察实际电流是否超出驱动器额定值，是否驱动器选型偏小 |
2023.06.29 现象 9300，6049，7215，7218 原因 编码器固定支架断裂
解决方式 更换编码器，并重新固定支架，使编码器没有明显晃动 |
2023.07.14 现象 现场使用外接增量式编码器，且驱动器型号为ACOPOS 1320。 现场生产过程中设备卡机10次会出现7次停机需要设备复位，且7次中有1次会出现9300,6049,7218报警 原因 终端现场没有给驱动器接地线，导致信号干扰 解决方式 接了地线后，设备卡机也不会导致停机需要设备复位。 |
