描述：
如果滞后误差 PCTRL_LAG_ERROR 超过配置的滞后误差限值 AXLIM_DS_STOP，则位置控制器处于活动状态时的运行错误。
反应：
默认设置 STOP_ERR_DECEL_RAMP=ncA_LIMIT：
通过速度调节斜坡、轴限制和关闭控制器停止运动。
设置 STOP_ERR_DECEL_RAMP=ncINDUCTION：
独立于控制器模式：运动中止，感应停止。 另请参阅错误编号 9001.
设置 STOP_ERR_DECEL_RAMP=ncCTRL_OFF：
独立于控制器模式：通过立即关闭控制器和电源部分来中止运动。 驱动器没有电气扭矩。
原因/补救措施：
滞后误差限制太小 (AXLIM_DS_STOP)。
设置值生成的错误配置：
- 加速、减速或速度参数太大（例如 AXLIM_A1_NEG、BASIS_MOVE_V_POS、..）。
控制器配置不正确：
- 控制器设置太弱。
- 前馈配置不正确（例如预测时间 = 0）。
- 不稳定的控制回路。
限流：
- 增加电流。 查看错误编号 9030.
- EMF：运行速度太高和/或网络电压太低。检查电机是否在电压限制 sqrt(ICTRL_USD_REF^2+ ICTRL_USQ_REF^2) > UDC_ACT/sqrt(3) 内运行。
- 电流限制：检查电流 ICTRL_ISQ_REF 是否受到限制 sqrt(2)* MOTOR_CURR_MAX 或 sqrt(2)* ACOPOS_CURR_MAX 的限制。
- 转矩限制：检查电流控制器 ICTRL_ISQ_REF 的设定值是否被 4 二次转矩限制器（LIM_T1_POS、LIM_T1_NEG、LIM_T2_POS、LIM_T2_NEG、LIM_T1_POS_OVR、LIM_T1_NEG_OVR、LIM_VRO_OVRT_OVRP_OVRT_LIM_T1_OVRT_OVRP_OVRT_LIM_T1_OVRT_OVRP_OVRT_OVRT_OVRT_O_G_POS_LIM_T1_OVRT_G_POS_LIM_T1_OVRT_O_G_POS_LIM_T1_O_G_POS_LIM_T1_O_RMP_LIM_T1_NEG_LIM_T1_N_O
- ISQ 滤波器限制：检查电流控制器 ICTRL_ISQ_REF 的设定值是否受 ISQ 滤波器之一的限制。
- 欠压限制器：检查 UDC_ACT < UDC_NOMINAL 和 ICTRL_ISQ_REF = ISQ_MAX_UDC 和 ICTRL_ISQ_REF = ISQ_MIN_UDC。
- 恢复功率限制器：检查 UDC_ACT > UDC_BLEEDER_ON 和 ICTRL_ISQ_REF = ISQ_MAX_UDC 和 ICTRL_ISQ_REF = ISQ_MIN_UDC。
- 温度限制器：当由于结点温度过高而停止运动时，电流会受到限制。查看错误编号 9030.
限速：
- 速度控制器。 检查速度 SCTRL_SPEED_REF 是否受到限制 SCTRL_LIM_V_POS、SCTRL_LIM_V_NEG 或 MOTOR_SPEED_MAX 的限制。
- 位置控制器。 检查速度 PCTRL_V_ACT 是否受到限制 POS_CTRL_P_MAX 的限制。
编码器位置或速度包含错误：请参阅错误编号 4014.
电机接线错误：见错误编号 6044.
电机接线错误：见错误编号 6045.
电机缺陷：参见错误编号 6045.
ACOPOS 缺陷：请参阅错误编号 6045.
应用案例 |
2022.01.10 |
2022.01.11 1、重新插拔电机侧动力电缆和编码器电缆 2、检查驱动器侧动力电缆顺序是否与端子标注一致 3、调整三环参数 4、检查机械是否有卡顿现象 |
2022.01.17 |
2019.11.27
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2022.12.09 |
2023.02.13 1.请优先检查机械是否卡死，在断开电机使能转动负载以及断开联轴器，手动转动电机轴确认机械卡死位置。并同时检查是否可能有负载过大的可能。 2.程序中通常会设置比较大的Lagerror限制值，正常状态可以不用考虑程序参数配置的问题。 3.如果在伺服上电瞬间出现，检查是否为最近新安装电机，检查 U V W接线是否牢固及接线顺序正常。 4.必要情况下，使用脱开负载，使用AS软件进行Test整定磁偏角以及接线相序问题。
5.手动转动正常，排除机械问题后，请手动转动该负载，在电机页面，查看位置数据是否连续变化。如果发现数据变化和实际不符，请检查电机端编码器插头，编码器线，编码卡。必要时更换其中物料排除。 |
2023.02.14 运行了大概半小时报错4007（lagerror过大）和7032（增量信号振幅太小）和6057（编码器报错）和6054（电流过冲） 经排查发现muti编码器连线摆放过于密集，产生干扰导致编码器位置数据跳动，致使lagerror过大，导致电流增大最终电流过冲。 |
2023.03.23 现象 ACOPOS 1180 在整机同步状态下由100RPM加速到150RPMS时出现报错 报7211，4007，7200，9300 在实际测试过程中测量DC BUS电压，发现此驱动器的偏低 原因 可能为1180驱动器内部整流模块故障。 解决方式 更换驱动器 |
